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台达伺服驱动器参数设置一览表
2023-02-16

台达伺服驱动器的参数设置分为八大群组。从P0到P7，参数群组定义如下：
  1. 群组 0：监控参数 （例：P0-xx）
  2. 群组 1：基本参数 （例：P1-xx）
  3. 群组 2：扩展参数 （例：P2-xx）
  4. 群组 3：通讯参数 （例：P3-xx）
  5. 群组 4：诊断参数 （例：P4-xx）
  6. 群组 5：Motion 设定 （例：P5-xx）
  7. 群组 6：Pr 路径定义 （例：P6-xx）
  8. 群组 7：Pr 路径定义 （例：P7-xx）



台达伺服驱动器的控制模式有四种，分别如下：
  1. Pt 为位置控制模式（位置命令由端子输入）。
  2. Pr 为位置控制模式（位置命令由内部寄存器提供）。
  3. S 为速度控制模式。
  4. T 为扭矩控制模式。


代号 简称 功能 初始值 单位 适用控制模式
Pt Pr S T
P0-00★ VER 固件版本 工厂设定 N/A O O O O
P0-01■ ALE 驱动器错误状态显示
（七段显示器）		 N/A N/A O O O O
P0-02 STS 驱动器状态显示 00 N/A O O O O
P0-03 MON 模拟输出监控 01 N/A O O O O
P0-08★ TSON 伺服启动时间 0 Hour 　 　 　 　
P0-09★ CM1 状态监控寄存器1 N/A N/A O O O O
P0-10★ CM2 状态监控寄存器2 N/A N/A O O O O
P0-11★ CM3 状态监控寄存器3 N/A N/A O O O O
P0-12★ CM4 状态监控寄存器4 N/A N/A O O O O
P0-13★ CM5 状态监控寄存器5 N/A N/A O O O O
P0-17 CM1A 选择状态监控寄存器1的显示内容 0 N/A 　 　 　 　
P0-18 CM2A 选择状态监控寄存器2的显示内容 0 N/A 　 　 　 　
P0-19 CM3A 选择状态监控寄存器3的显示内容 0 N/A 　 　 　 　
P0-20 CM4A 选择状态监控寄存器4的显示内容 0 N/A 　 　 　 　
P0-21 CM5A 选择状态监控寄存器5的显示内容 0 N/A 　 　 　 　
P0-25 MAP1 映射参数#1 不需初始化 N/A O O O O
P0-26 MAP2 映射参数#2 不需初始化 N/A O O O O
P0-27 MAP3 映射参数#3 不需初始化 N/A O O O O
P0-28 MAP4 映射参数#4 不需初始化 N/A O O O O
P0-29 MAP5 映射参数#5 不需初始化 N/A O O O O
P0-30 MAP6 映射参数#6 不需初始化 N/A O O O O
P0-31 MAP7 映射参数#7 不需初始化 N/A O O O O
P0-32 MAP8 映射参数# 8 不需初 始化 N/A O O O O
P0-35 MAP1A 映射参数 P0-25 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-36 MAP2A 映射参数 P0-26 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-37 MAP3A 映射参数 P0-27 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-38 MAP4A 映射参数 P0-28 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-39 MAP5A 映射参数 P0-29 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-40 MAP6A 映射参数 P0-30 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-41 MAP7A 映射参数 P0-31 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
P0-42 MAP8A 映射参数 P0-32 的映射目标设定 0x0 N/A O O O O
　 　 　 0 N/A O O O O
P1-04 MON1 MON1  模拟监控输出比例 100 %(full scale) O O O O
P1-05 MON2 MON2  模拟监控输出比例 100 %(full scale) O O O O
P1-06 SFLT 模拟速度指令加减速平滑常数 0 msec 　 　 O 　
P1-07 TFLT 模拟扭矩指令平滑常数 0 msec 　 　 　 O
P1-08 PFLT 位置指令平滑常数 0 10
msec		 O O 　 　
P1-25 VSF1 低频抑振频率（1） 100.0 0.1Hz O O 　 　
P1-26 VSG1 低频抑振增益（1） 0 N/A O O 　 　
P1-27 VSF2 低频抑振频率（2） 100.0 0.1Hz O O 　 　
P1-28 VSG2 低频抑振增益（2） 0 N/A O O 　 　
P1-29 AVSM 自动低频抑振模式设定 0 N/A O O 　 　
P1-30 VCL 低频摆动检测准位 500 pulse O O 　 　
P1-34 TACC 速度加速常数 200 msec 　 O O 　
P1-35 TDEC 速度减速常数 200 msec 　 O O 　
P1-36 TSL S 形加减速平滑常数 0 msec 　 O O 　
P1-59 MFLT 模拟速度指令线性滤波常数 0 0.1ms 　 　 O 　
P1-62 FRCL 摩擦力补偿 0 % O O O O
P1-63 FRCT 摩擦力补偿 0 ms O O O O
P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 0 ms O O 　 　
P1-75 FELP 全闭环位置检测器与半闭环位置 检测器误差低通滤波器时间常数 100 msec O O 　 　
P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O O
P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰减率（1 ） 0 dB O O O O
P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 1000 Hz O O O O
P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰减率（2 ） 0 dB O O O O
P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 1000 Hz O O O O
P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰减率（3 ） 0 dB O O O O
P2-47 ANCF 自动共振抑制模式设定 1 N/A O O O O
P2-48 ANCL 自动共振抑制灵敏度设定 100 N/A O O O O
P2-25 NLP 共振抑制低通滤波 2 or 5 0.1ms O O O O
P2-33▲ INF 输入滤波器简易设定 0 N/A O O O O
P2-49 SJIT 速度检测滤波及微振抑制 0 sec O O O O
P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O O 　 　
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O O 　 　
P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O O 　 　
P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 msec O O 　 　
P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O O
P2-06 KVI 速度积分补偿 100 rad/s O O O O
P2-07 KVF 速度前馈增益 0 % O O O O
P2-26 DST 外部干扰抵抗增益 0 0.001 O O O O
P2-27 GCC 增益切换条件及切换方式选择 0 N/A O O O O
P2-28 GUT 增益切换时间常数 10 10
msec		 O O O O
P2-29 GPE 增益切换条件 1280000 pulse Kpps r/min O O O O
P2-31■ AUT1 自动及半自动模式设定 80 Hz O O O O
P2-32▲ AUT2 增益调整方式 0 N/A O O O O
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O
P1-12 ~ P1-14 TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 2500 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-72 FRES 光学尺全闭环的分辨率 5000 Pulse
/rev		 O O 　 　
P1-73 FERR 光学尺全闭环反馈位置和电机 编码器之间位置误差过大的错 误保护范围 30000 pulse O O 　 　
P1-74 FCON 光学尺全闭环功能控制开关 000h - O O 　 　
P2-50 DCLR 脉冲清除模式 0 N/A O O 　 　
外部脉冲控制命令(Pt  mode)
P1-00▲ PTT 外部脉冲列输入型式设定 0x2 N/A O 　 　 　
P1-44▲ GR1 电子齿轮比分子（N1） 1 pulse O O 　 　
P1-45▲ GR2 电子齿轮比分母（M） 1 pulse O O 　 　
P2-60▲ GR4 电子齿轮比分子（N2） 1 pulse O O 　 　
P2-61▲ GR5 电子齿轮比分子（N3） 1 pulse O O 　 　
P2-62▲ GR6 电子齿轮比分子（N4） 1 pulse O O 　 　
内部暂控制命令(Pr  mode)
P6-02 ~ P7-27 PO1 ~ PO63 内部位置指令 1 ~ 63 0 N/A 　 O 　 　
P5-60 ~ P5-75 POV1 ~ POV15 内部位置指令控制 0 ~ 15 的移 动速度设定 20 ~
3000		 0.1
r/min		 　 O 　 　
P5-03 PDEC 事件的减速时间 0XF00 FFFFF N/A O O O O
P5-04 HMOV 原点回归模式 0 N/A O O 　 　
P5-05 HSPD1 第一段高速原点回归速度 100 0.1
r/min		 O O O O
P5-06 HSPD2 第二段低速原点回归速度设定 20 0.1
r/min		 O O O O
P5-07 PRCM Pr 命令触发寄存器 0 N/A 　 O 　 　
P5-20 ~ P5-35 AC0 ~ AC15 加／减速时间 200 ~
30		 ms 　 O 　 　
P5-40 ~ P5-55 DLY0 ~ DLY15 位置到达之后的 Delay 时间 0 ~
5500		 ms 　 O 　 　
P5-98 EVON 事件上沿触发 Pr 程序编号 0 N/A 　 O 　 　
P5-99 EVOF 事件下沿触发 Pr 程序编号 0 N/A 　 O 　 　
　 　 设定 0x0 N/A O O O O
P5-16 AXEN 轴位置－电机编码器 N/A N/A O O O O
P5-17 AXPC 轴位置－脉冲命令 N/A N/A O O O O
P5-18 AXAU 轴位置－辅助编码器 N/A N/A O O O O
P5-08 SWLP 软件极限：正向 +231 PUU 　 O 　 　
P5-09 SWLN 软件极限：反向 -231 PUU 　 O 　 　
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-09 ~ P1-11 SP1 ~ 3 内部速度指令 1 ~ 3 1000
~ 3000		 0.1
r/min		 　 　 O O
P1-12 ~ P1-14 TQ1 ~ 3 内部扭矩限制 1 ~ 3 100 % O O O O
P1-40▲ VCM 模拟速度指令最大回转速度 rated r/min 　 　 O O
P1-41▲ TCM 模拟扭矩限制最大输出 100 % O O O O
　 　 定 5500 r/min O O O O
P2-63 TSCA 比例值设定 0 times O O O 　
P2-64 TLMOD 扭矩混合限制模式 0 N/A O O O 　
P1-01● CTL 控制模式及控制命令输入源设 定 0 pulse r/min N-M O O O O
P1-02▲ PSTL 速度及扭矩限制设定 0 N/A O O O O
P1-46▲ GR3 检出器输出脉冲数设定 1 pulse O O O O
P1-55 MSPD 最大速度限制 rated r/min O O O O
P1-09
~ P1-11		 SP1~3 内部速度限制 1~3 100
~ 300		 r/min 　 　 O O
P1-12
~ P1-14		 TQ1~3 内部扭矩指令 1~3 100 % O O O O
P1-40▲ VCM 模拟速度限制最大回转速度 rated r/min 　 　 O O
P1-41▲ TCM 模拟扭矩指令最大输出 100 % O O O O
P3-00● ADR 站号设定 0x7F N/A O O O O
P3-01 BRT 通讯传输率 0x0203 bps O O O O
P3-02 PTL 通讯协议 6 N/A O O O O
P3-03 FLT 通讯错误处置 0 N/A O O O O
P3-04 CWD 通讯超时设定 0 sec O O O O
P3-05 CMM 通讯功能 0 N/A O O O O
P3-06■ SDI 输入接点（DI）来源控制开关 0 N/A O O O O
P3-07 CDT 通讯回复延迟时间 0 1ms O O O O
P3-08 MNS 监视模式 0000 N/A O O O O
P3-09 SYC CANopen 同步设定 0x57A1 N/A O O O O

(★) 唯读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等
(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等
(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及P3-00
(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及P3-06
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